金沢大,菅沼研自動運転デモ見学

全日の永平寺町の自動走行の実証評価視察から,金沢に移動.
日本のアカデミア自動運転研究をけん引する金沢大学菅沼研究室の自動運転車両実路走行デモを見学しました.菅沼先生とはお互い学生時代からの知り合いで,過去NEDOの大型車自動運転隊列走行プロジェクト『エネルギーITS』でも一緒でした.
これより前は,2013年にADVANTYシンポジウムで自動運転車両の試乗させていただきました.
それから6年,各段に研究環境や車両システム自体の信頼性が上がっていました.また菅沼先生も大変忙しそうですが,以前と変わらずに楽しそうに研究をされているのが印象的でした.

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永平寺町「ラストマイル自動走行の実証評価」

12月1日(日),日本機械学会,自動車技術委員会で福井県永平寺町で実施中の
経済産業省・国土交通省の「高度な自動走行システムの社会実装に向けた研究開発・実証事業」のうち、2016年度から国立研究開発法人 産業技術総合研究所が幹事機関として受託し推進している「専用空間における自動走行などを活用した端末交通システムの社会実装に向けた実証」(ラストマイル自動走行の実証評価),視察に行きました.

車両はヤマハ製の市販カートを改造したものです.地上に埋設された電磁誘導線をセンサーで検知して制御するもので,軌道系に近い感じです.1960年代に機械技術研究所(現産業技術総合研究所)で実施されていた技術ですね.

このようなモビリティが過疎地域社会に対して受容されていくのか,活用されていくのかという実証実験中.ほか通信分野,遠隔操作などの技術的なものの検証も含めているようですが,視察当日は日曜日だったのですが利用者はまばら,近所の子供たちが楽しんで何週もしていました.
プロジェクト予算が終了した後にこのシステムを維持していくまでには,課題が多そうです.

TRANSLOG2019

11月27日(水)~11月29日(金)サテライトキャンパスひろしまにて
第28回交通・物流部門大会(TRANSLOG2019)に参加.
大学院生のM2の山口 昌志 が以下のタイトルで発表しました.

3102 市街地路走行における危険予測運転に基づいた自動操舵モデル構築のためのリスク
ポテンシャル推定法
○<学>山口 昌志(大産大), 北澤 章平(大産大), 金子 哲也(大産大)

かなり未来を目指した研究ですが,ラストワンマイルもカバーする完全自動運転車両の制御目標生成アルゴリズムの提案です.走行路上に多様な物体が存在した雑多な市街地路において,人間のドライバの危険予測運転行動をリスクポテンシャルで表現する手法を提案しました.

他,連名発表では日本大学大学院生M2の松田明子さんの発表で以下のタイトルを

2202 リーン機構を有するパーソナルモビリティビークルの車両特性を考慮した運転行動
に関する研究
○<協>松田 明子(日大), 景山 一郎(日大), 原口 哲之理(名大), 金子 哲也(大阪産大), 栗谷
川 幸代(日大), 小林 祐範(IPG), 村山 哲也(IPG)

私は,初日のセッション『交通物流一般(1)』では座長を務めました.

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第一回金子研究室ツーリング

11月17日(日),念願の金子研究室単車部発足!!
本年度の卒研生,奥田君の幹事により第一回ツーリングを開催しました.
天候に恵まれ,清々しい(むしろちょっと暑い)秋晴れの中,午前中に大学に集合して出発.バイク好き成宮先生もKTMDUKEで参加でした.


目的地はごくごく近場の針テラス(TRS).
まず手始めなので緩やかに...
今回小型車もいたことから,近場下道で安全運転のんびりツーリング.インカム所持者が多いのでLINEのグループ通話を利用しました(あまり実用的じゃなかったですが...)

針テラス(TRS)はバイカーのメッカ.台数だけでなくレアもの,高級車が次々にやってきて見ているだけで楽しめます.

皆さんで食事をして,ダラダラしゃべって,緩やかに現地解散!!楽しかったです.
次回はもう少し遠出,泊りありの企画でも良いですね.年間複数回,定期的に開催お願いします.(って幹事さん,就職先広島かぁ~)


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2019研究室ハロウィンパーティー

10月31日,ハロウィン🎃
何かと理由を付けて『お食事会』で親交を深め合う.
今回は今年度ゼミ生初参加です.早く研究室に慣れてもらいましょう.

真面目にちゃんと仮装の用意をしてくるのですね...
なぜか,自己紹介で乗ってる車,バイクを言わなきゃいけない事になってるのは研究室柄?
長い時間楽しい時間を過ごしました.

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TOKYO MOTOR SHOW2019 招待参加

Tokyo Motor Show
オフィシャルデー(招待者)10月24日(木) 13:30〜
『祝賀レセプション』招待状が来たので出席してきました.仕事です!!
胸に花を付けられて,ちょっと気恥ずかしい.レセプションには業界,政界などお偉方が大勢いました.

私は基本的に市販に近いような車よりもコンセプトカーが好きです.自動車の未来を夢見たいのです.結構細部まで作り込んでますから,制御,機構,操作系などメーカーがどのような将来を描いているのか気になります.
各社からコンセプトが出ているパーソナルモビリティも気になりますね.ヤマハLMW,かなり細かく見てきました.

大学時代、研究室の後輩と久しぶりの再開。
とても立派な仕事、ポジションを担っていて誇らしいです!!
『愛されるシート』造ってるそうです。
私もいろいろシートに対してアイデアがあります.いつかコラボ研究できるといいですね.

今日の戦利品🚙🚘🚚
ミニカの限定品は一般公開日にはなかなか買えないので良かったです🥰。

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JSAE2019年秋季学術講演会

2019年10月9日(水)~11日(金)
仙台国際センター(宮城県仙台市青葉区青葉山)にて
自動車技術会(JSAE)2019年秋季大会 学術講演会に出席,論文発表をしてきました.

旋回リーン機構を有するパーソナルモビリティビークルの緊急回避性能評価
金子 哲也(大阪産業大学) 原口 哲之理・景山 一郎(日本大学)

旋回時に内傾斜(リーン)機構を有するパーソナルモビリティビークル(PMV)のタイヤ転舵とアクティブ傾斜を同時に伴う車両運動に関する解析は未検討課題が多い.本報ではフルビークル運動モデルを用いたシミュレーションにより,提案するの緊急回避性能評価とその性能向上手法の提案について講演しました.

直前までバタバタ準備をしていましたが,何とか講演.
もっと進めたところで話をしたかったのですが,それは次に取っておきましょう.

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2019年度卒業研究中間発表会

9月20日,この時期恒例,卒業研究の中間発表会を気分を変えて,
大阪駅前第3ビル,19階にある本学梅田サテライトキャンパスで行いました.
卒業研究の期間,早くも折り返し.具体的な内容が求められます.
発表テーマは以下

①リーン機構を有するパーソナルモビリティビークル(PMV)の緊急回避性能に関する研究
②AHP(階層分析法)においてリスクポテンシャル評価を用いた合流部意思決定アルゴリズムの開発
③混合交通下での調和を保証する自律走行車両の制御目標に関する研究
④タイヤ摩耗特性を考慮したラップタイムシミュレーションによるタイヤ特性CAE環境の構築
⑤トレーラ輪のアクティブ制御による大型特殊トレーラの追従性向上と自律走行化に関する研究
⑥自動二輪車のライディングシミュレータの現実感向上に関する研究

発表後は折角の都会.梅田界隈で楽しく『お食事会』をして親睦を深めました.

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Padova大とのミーティング

国際会議BMD2019の終了翌日は,国内某メーカーの提案で今回のホストPadova大学の二輪関係研究室の見学とライディングシミュレータについての意見交換ミーティングを行いました.日本からは産学から二輪車の研究者数名が参加しました.

昼間に待ち合わせをして,軽く挨拶とランチに出かけようとしたところ...真っ赤なビンテージMoto Guzziが派手な音で近づいてきた.
なんと二輪車の大家Prof. Cossalter (コッサルタ先生)登場!!もう既にリタイヤして今回の会議中に顔を見れなかったが,今回のミーティングのために来ていただけた.かっこいい!!

ランチ後,またキックでエンジンを軽くかけ,颯爽と走り去っていきました.イタリア人だなぁ.
その後,研究施設の見学,主にライディングシミュレータに関するディスカッションと充実した時間を過ごしました.話を聞いているうちに我々の研究室のシミュレータに関するアイデアも浮かび有意義でした.

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BMD2019 in Padova, Italy

9月 9日~11日イタリアのヴェネツィアに近い都市パドヴァにて,
二輪車両の運動力学に関する国際会議BMD2019(Bicycle & Motorcycle Dynamics),に参加,連名で論文発表をしてきました.

発表タイトルは以下.

Study of Personal Mobility Vehicle (PMV) with active inward tilting mechanism on obstacle avoidance and on energy efficiency
T. Haraguchi, I. Kageyama, T. Kaneko

Study on Evaluation of Personal Mobility Vehicle with Leaning Behavior using Driver Model
Meiko MATSUDA , Ichiro KAGEYAMA, Yukiyo KURIYAGAWA , Tetsunori HARAGUCHI, Tetsuya KANEKO,  Masanori KOBAYASHI, Tetsuya MURAYAMA

何れもパーソナルモビリティ(PMV)の開発プロジェクトに関する研究成果です.
本会議,モータサイクル,自転車を中心としていますが,我々の車両は2輪車のように傾いて旋回し,車のようにステアもする.というのでこの会議でも一勢力となりつつあります.

自動車と比較して,この分野は研究者が少ない分,この会議では密度の濃いディスカッションが交わされました.

バンケットはバスをチャーターしてヴェネツィアの手前陸まで,そこから少人数グループ毎に水上タクシーで景色を堪能しながら島に渡り,内部のレストランで行われました.ランチ,ディナー何れもさすが美味しかったです.地中海性気候,海の周りでもジメジメしないで気持ちいですね.
また,会議終了後はボルゴ・パニガーレにあるDUCATIのファクトリーと博物館見学などなど,イベントも満足な国際会議でした.

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